使用扰动观测器的双向控制方法的线控转向系统设计

使用扰动观测器的双向控制方法的线控转向系统设计(中文4000字,英文PDF)
J. S. IM, F. OZAKI, M. MATSUNAGA and S. KAWAJI
摘要：
线控转向系统取消了转向盘和前轮之间传统的机械连接，适合主动转向控制，提高了车辆的稳定性、动态性、可操作性和辅助驾驶员的自主转向控制。传统的线控转向系统控制器使用普通的反馈控制方法设计，但是驾驶员不能清楚的感受到由轮胎产生的反作用力矩。在本论文中有以下两个目标，一是从转向盘中获取环境阻力，二是提高线控转向系统的可操作性。除此之外还要保证系统的稳定性。
使用扰动观测器的双向控制器，通过分析可以确定，使用这种控制器的线控转向系统可以满足上述的三个预期目标，研究效果可以通过实验证实。