在参数不确定性的存在下，一种新颖的水下机器人六自由度自适应轨

在参数不确定性的存在下，一种新颖的水下机器人六自由度自适应轨迹跟踪控制的方法(中文6000字,英文PDF)
摘要
在本文中，六自由度（6-DOF）下的自主水下航行器（AUV）轨迹跟踪控制被讨论。假定系统的参数是未知的，航行器欠驱动。基于Lyapunov直接法和反推技术的一种自适应控制器被提出，当参数不确定时仍保证了系统的鲁棒性。任何期望轨迹都可以由足够光滑有界的曲线参数化，即使是由直线组成的。在这一领域的大多数研究对比下，考虑执行器饱和的可能性，另一种自适应控制器被设计来克服这个问题，它可以使用饱和函数控制信号是有界的。在参数不确定的存在下，非线性自适应控制方案产生的航行器的参考轨迹渐近收敛。在Lyapunov理论和Barbalat理论下，所提出来的控制律的稳定性被证明。通过比较两个控制器的数值模拟验证了所提出的控制器使用饱和函数的效率。