单根气动肌肉的经验建模与位置控制

单根气动肌肉的经验建模与位置控制(中文6000字,英文PDF)
摘要：气动肌肉模型是对其进行控制的基础。与理论模型相比，经验模型基于实验并且不需要对气动肌肉有细致的理解。现有模型没有考虑到气动肌肉滞后的历史依赖，这导致了蠕动并且恶化了控制活动。本文中，一种新的合成的气动肌肉经验模型，模型由滞后元素、粘性阻尼元素、橡胶弹性元素以及收缩元素组成。经验模型的准确度被实验证实。该模型可以应用在单根气动肌肉的模糊逻辑的位置控制上，来克服滞后的不良影响以及提升控制器的反应速度。 本次提出的模型用以计算一种在线前馈电压来补偿电磁阀。为了提高控制器的健壮性，本模型也引进了一个自我组织的算法。实验结果表明此控制器有效的避免了PAM的（爬行），并且在保持稳定性的同时提高了反应速度与健壮性。
关键词：气动肌肉 经验建模，位置控制 补偿 模糊逻辑