移动机器人体系结构评价

移动机器人体系结构评价(中文9000字,英文PDF)
摘要  本文对几种成功的移动机器人软件体系结构进行了比较研究。目的是为未来设计一种新的机器人架构收集经验。三种体系结构，Saphira，TeamBots和Bera被更仔细地研究。评估了诸如可移植性、易用性、软件特性、程序设计和运行时易用性等品质。为了得到真实的评价，所有的体系结构都是在一个通用的硬件机器人平台上实现的。每个系统都有一个简单的参考应用程序。对实现这一目标所需的所有步骤进行了讨论和比较。运行时数据也被收集起来。最后得出结论，并在此基础上给出了一种新的体系结构的草图。
关键词：机器人，架构，比较，服务机器人，软件