下肢康复机器人机制及控制策略的最新进展

下肢康复机器人机制及控制策略的最新进展(中文19000字,英文PDF)
摘要
机器人辅助康复和治疗越来越频繁地用于帮助老年人，残疾患者或运动障碍进行锻炼和训练。在过去十年中，机器人辅助下肢康复领域迅速发展。本文介绍了关于下肢康复机器人的机制，培训模式和控制策略的最新进展（从2001年到2014年）。在机器人辅助被动和主动下肢康复中考虑混合数据融合和患者评估的自适应机器人控制方法受到特别关注。分析和总结了近期研究中不同训练模式和控制算法的特点和临床效果。本文还强调了研究差距和未来发展方向，以改善机器人辅助康复的结果。