一种具有车辆纵向和横向运动控制的路径跟踪驾驶员模型 来源：56doc.com 资料编号：5D24914 资料等级：★★★★★ %E8%B5%84%E6%96%99%E7%BC%96%E5%8F%B7%EF%BC%9A5D24914 资料以网页介绍的为准,下载后不会有水印.资料仅供学习参考之用. 密 保 惠 帮助 我要下载该资源 资料介绍 一种具有车辆纵向和横向运动控制的路径跟踪驾驶员模型(中文6200字,英文PDF) 摘要：闭环驾驶员模型的使用对于精确的车辆仿真和主动安全系统评估非常重要。在本文中，我们提出了一种组合的纵向—横向控制器，通过预瞄车辆前方的路径来调节转向角和油门/制动器开度。横向转向控制器使用车辆和道路之间的航向和位置偏差作为输入。控制器使用固定增益，并根据车辆速度进行简单的增益调度。纵向速度控制器使用车辆前方的路径的曲率来确定车辆的适当速度。纵向—侧向控制器通过仿真双移线工况（ISO 3888-2）和围绕赛道的一圈进行测试。 关键词：横向加速，车道变换，驾驶员模型，增益调度，方向盘转角
