于工人轨迹预测的装配任务伙伴机器人运动规划

于工人轨迹预测的装配任务伙伴机器人运动规划(中文6800字,英文PDF)
摘要
我们开发了一种新型的装配任务伙伴机器人，以支持工人完成任务。这个系统，PADY(实时P艺术/工具Delivery to You机器人)，将零件和工具交付给工作人员。机器人通过识别工人在汽车生产线上的行为，从而通过减少工人挑选零件和工具的体力劳动来提高工作效率。为此目的，在工人移动到另一个装配任务的下一个位置之前，有必要规划机器人的轨迹。一种基于马尔可夫模型的工人轨迹预测方法对于离散化的工作空间，提出了一种基于预测工人轨迹的运动规划方法，并给出了相应区域的混合高斯分布。汽车坐标系工作过程的各个过程。实验结果证明了所提出的运动规划方法的有效性。
介绍