基于COLREGs下多船相遇情形的分布式防撞决策支持策略

基于COLREGs下多船相遇情形的分布式防撞决策支持策略(中文11100字,英文PDF)
摘要
本文研究了一种分布式实时多船防撞决策支持策略。根据COLREGs规则和规定的一般要求，在一些典型的相遇情况下，对于直行船和让路船，在图形上分析了航向改变的性能和避免碰撞的速度变化。在分析的基础上，根据本船与目标船的相遇情况，对航向改变或变速进行避撞的初步决策。线性扩展算法被设计用于航线改变和减速，以保持船舶应避免的所有目标船舶的间隙。仿真结果表明，当所有船舶都遵守COLREGs以及其中一些不采取行动时，防碰撞策略可以避免碰撞。结果还表明，在多船相遇情况下，一艘船违反COLREGs有时会给其他船只避免碰撞带来更多困难，同时必须采取不必要的机动措施。
关键词：海洋运输 船舶避碰 国际海洋防碰撞公约