七自由度机械手结构总体设计(含CAD零件图装配图,STEP,UG三维图)

七自由度机械手结构总体设计(含CAD零件图装配图,STEP,UG三维图)(审批表,任务书,论文说明书10000字,CAD图纸8张,UG三维图,STEP三维图)
总体方案
七自由度机械手结构主要由主臂、主臂、升降旋转机构、动力装置和连杆旋转机构五部分组成。其总体设计方案如图4-1所示。夹紧电机和主臂旋转装置连接在一起，由动力装置提供动力，使主臂能实现旋转和夹紧松开的操作。连杆旋转机构以及升降旋转机构其动力也是由动力装置提供来使机械爪产生相应动作。
由于电机控制主臂力度不够，本次设计主臂优化后使用电机形式，保证抓取塑胶框力度足够。
专用七自由度机械手结构结构在纵向和横向上运动控制起来是比较复杂的，也是本次毕业设计所要重点设计的，但是本次设计主要是设计该运动系统的机械传动方面，而对具体的电气控制方面的设计涉及的不多。横向机械传动方面的设计主要如下：一、首先在电机的带动下，通过联轴器与滑轨连接，如同上述纵向滑轨带动一样，这里也需要一个底座来实现滑轨带动承载旋转器的底板运动，从而实现专用七自由度机械手结构结构在横向的运动,主臂旋转采用电机带动，主臂位置采用电机动力，
 

目 录
摘要    2
一、    绪论    5
1. 国外研究现状    6
2. 国内研究现状    6
3. 研究内容    6
4 研究方案    7
5驱动方式    9
6传动方式    11
2.7制动器    12
二、    七自由度机械手结构材料介绍及选择    13
三、七自由度机械手结构主要零部件设计计算    15
1、七自由度机械手结构连杆设计方式    15
2、整体机械爪架强度的计算    16
3、连杆变形度计算    19
四，主臂的设计方法：    21
1 主臂旋转装置    21
2主臂的设计    21
3、主臂中央断面设计    22
五，齿条的升降旋转机构的设计：    23
1 齿条的升降旋转机构    23
2、最大歪斜侧向力    23
3，主臂中央断面合成应力：    24
4  轴的设计计算    24
1  齿轮轴的设计计算    24
2 .轴的结构设计    25
3  轴的强度计算    26
4 主动齿轮轴的设计计算    26
六、电动机的选择    27
七、七自由度机械手结构的组装要求及操作方式     29
1、七自由度机械手结构的安装注意事项    29
2，七自由度机械手结构的试验要求    29
致谢    30
参考文献    31