采摘机械手总体设计(含CAD零件图装配图,STEP,UG三维图)

采摘机械手总体设计(含CAD零件图装配图,STEP,UG三维图)(论文说明书10000字,CAD图纸4张,UG三维图,STEP三维图)
1 总体方案
采摘机械手主要由爪杆、爪杆、夹取机构、动力装置和连杆旋转机构五部分组成。其总体设计方案如图4-1所示。夹紧油缸和爪杆旋转装置连接在一起，由动力装置提供动力，使爪杆能实现旋转和夹紧松开的操作。连杆旋转机构以及夹取机构其动力也是由动力装置提供来使机械手产生相应动作。
由于电机控制爪手力度不够，本次设计爪手优化后使用电动缸形式，保证抓取塑胶框力度足够。
专用采摘机械手结构在纵向和横向上运动控制起来是比较复杂的，也是本次毕业设计所要重点设计的，但是本次设计主要是设计该运动系统的机械传动方面，而对具体的电气控制方面的设计涉及的不多。横向机械传动方面的设计主要如下：一、首先在电机的带动下，通过联轴器与滑轨连接，如同上述纵向滑轨带动一样，这里也需要一个底座来实现滑轨带动承载旋转器的底板运动，从而实现专用采摘机械手结构在横向的运动,主臂旋转采用电机带动，爪手位置采用电动缸动力
 

目  录
摘要    2
一、    绪论    5
1. 国外研究现状    6
2. 国内研究现状    6
3. 研究内容    6
4 研究方案    7
二、    采摘机械手材料介绍及选择    8
三、采摘机械手主要零部件设计计算    10
1、采摘机械手连杆断面设计方式    10
2、整体机械手架强度的计算    11
3、连杆变形度计算    14
四，爪杆的设计方法：    15
1 爪杆旋转装置    15
2爪杆的设计    16
3、爪杆中央断面设计    17
五，采摘机构的夹取机构的设计：    18
1 采摘机构的夹取机构    18
2、最大歪斜侧向力    18
3，爪杆中央断面合成应力：    19
4  轴的设计计算    19
1  齿轮轴的设计计算    19
2 .轴的结构设计    20
3  轴的强度计算    20
4 主动齿轮轴的设计计算    21
六、电动机的选择    22
七、电动缸的设计计算    23
7.1计算工作循环中的最大载荷    23
7.2   确定电动缸参数    26
1 确定管道直径    28
2电动油的选择    29
3 电动缸壁厚、外径及工作行程的计算    29
八、采摘机械手的组装要求及操作方式     30
1、采摘机械手的安装注意事项    30
2，采摘机械手的试验要求    30
致谢    31
参考文献    32